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沃德檢測（廣東）有限公司
地址：廣東省東莞市松山湖園區工業北路6號6棟102室、201室
電話：0769-22891258
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擁有國際先進的德國萊卡AT960激光跟蹤儀、英國雷尼紹XL80激光干涉儀、瑞士?？怂箍等鴺藴y試儀，機器人六維姿態檢測系統、機器人性能檢測軟件和專業機器人D-H參數校準補償軟件，可對空間運動目標進行跟蹤并實時測量其空間三維坐標、校準D-H參數，全面評定機器人的性能。
檢測項目：
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測試項目 |
額定負載 |
速度 |
運動軌跡 |
循環 |
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位姿準確度和位姿重復性 |
100%， 選測10% |
100%， 選測50%/10% |
自動生成P5、P4、P3、P2、P1 |
30次 |
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多方向位姿準確度變動 |
100%， 選測10% |
100%， 選測50%/10% |
基坐標系X、Y、Z分別到P1、P2、P4 |
30次 |
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距離準確度和距離重復性 |
100% |
100%， 選測50%/10% |
在P2和P4位姿間連續運動 |
30次 |
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位置穩定時間 |
100%， 選測10% |
100%， 選測50%/10% |
P1，連續測量測試點的位置穩定時間 |
3次 |
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位置超調量 |
100%， 選測10% |
100%， 選測50%/10% |
P1，連續測量測試點的位置穩定距離 |
3次 |
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位姿特性漂移 |
100% |
100% |
運行到P1點 |
8H |
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軌跡準確度和軌跡重復性 |
100%， 選測10% |
100%、50%、10% |
P2到P4 |
10次 |
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重復定向軌跡準確度 |
100%， 選測10% |
100%、50%、10% |
一條直線軌跡（P6至P9）沿三個方向 |
10次 |
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拐角偏差 |
100%， 選測10% |
100%、50%、10% |
P2、P3、P4、P5圓角誤差和拐角超調 |
3次 |
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軌跡速度特性 |
100%， 選測10% |
100%、50%、10% |
P2和P4間運動 |
10次 |
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小定位時間 |
100%， 選測10% |
100%， 選測50%/10% |
10/20/50/100/200/500/1000mm |
3次 |
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擺動偏差 |
100%， 選測10% |
100%、50%、10% |
作齒狀運動，算出擺幅和擺頻偏差 |
3次 |
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互換性 |
100%， 選測10% |
100%， 選測50%/10% |
在5臺同型號機器人上測試 |
5臺 |
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靜態柔順性 |
10%到100% |
0% |
基坐標系X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z- |
3次 |
部分測試要求：所有試驗項目都應在100%額定負載條件下進行，即制造商規定的質量、重心位置和慣性力矩。額定負載條件應在試驗報告中注明。所有位姿特性試驗都應在指定位姿間可達到的大速度下進行，即在每種情況下速度補償均置于100%，并可在此速度的50%和/或10%下進行附加試驗。
依據標準：
1、工業機器人性能規范及試驗方法 GB/T 12642-2013 & ISO 9283:1998
2、性能試驗實施規范 GB/T 20868-2007
3、驗收規則或標準 JB/T 8896-1999
4、產品驗收實施規范 JB/T 10825-2008
5、完好要求和檢查評定方法 SJ/T 31196-1994
6、噴涂機器人通用技術條件 JB/T 9182-2014
7、點焊機器人通用技術條件 JB/T 14283-2008
8、搬運機器人/AGV通用技術條件 JB/T 5063-2014
9、裝配機器人通用技術條件 JB/T 26154-2010
10、弧焊機器人通用技術條件 JB/T 20723-2006
11、點膠機機器人通用技術條件 JB/T 26799-2011
12、激光加工機器人通用技術條件 JB/T 20722-200
